2002年韩日世界杯，曾经打入过决赛圈，由于韩国、日本作为东道主直接晋级，再加上神奇教练米卢带队，终于圆了到目前唯一的一次圆梦之旅，可惜三场小组比赛全部落败，一球未进！

02年世界杯预选赛，是由当时连续三届世界杯带三支不同国家队打进16强的米卢蒂诺维奇出任队主教练，据说当时带着队员到处游山玩水、平时集训也只是踢踢网式足球，站站阵型（据说是拿绳子把所有的队员栓在一起跑）等没有强度的训练。而且很少开会；期间打了不下10场热身赛一生难求，并遭到众多媒体和队员的公然炮轰号称史上最差主教练。就连国外媒体和球队都认为队不堪一击。没曾想预选赛轻松晋级，十强赛阶段，由于世界杯主办国日本和韩国不参加预选赛，加上当时任亚足联副的张吉龙帮队抽了一个好签。当然还不得不说一下，当年国足也是名将云集，神奇的米卢又巧妙地化解了两大巨星的矛盾。接下来的比赛打的顺风顺水，最后提前两轮杀进世界杯正赛。唯一一场客场被西亚逼平的比赛，还遭到当年如日中天的黄解说指责到体无完肤。总之当时所有人都认为国足强到谁带队都可以进入世界杯，没曾想，这么多年过去了，这是我们唯一的一次世界杯！